困ったちゃん

弟の大学の課題を手伝っていたら，はまってしまい，こんな時間に．

ロボットのアームの逆運動学の計算だったりするので，実は専門なハズなのに，シミュレーションの結果が全然一致しなくて完全に困ったちゃんです．

考え始めると寝れなくなりそう．．．